MATLAB 求向量间的旋转矩阵与四元数

问题是这样，如果我们知道两个向量v1和v2，计算从v1转到v2的旋转矩阵和四元数，由于旋转矩阵和四元数可以互转，所以我们先计算四元数。

我们可以认为v1绕着向量u旋转θ​角度到v2，u垂直于v1-v2平面。

四元数q可以表示为cos(θ/2)​+sin(θ/2)​u，即：q0​=cos(θ/2)​，q1​=sin(θ/2)​u.x，q2=sin(θ/2)​u.y，q3=sin(θ/2)​